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系统框图：
本设计以STM32单片机为核心控制器，加上其他的模块一起组成超声波避障的整个系统，其中包含中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了STM32单片机，其主要作用是获取输入部分数据，经过内部处理，控制输出部分。输入由六部分组成，第一部分是ECB02蓝牙模块，可以通过蓝牙模块控制小车的运行和报警；第二部分是SU-03T语音控制模块，可以用于控制小车的运行；第三部分是HC-SR04超声波测距模块，通过该模块可检测障碍物和小车的距离；第四部分是DS18B20温度检测模块，通过该模块可检测当前的温度值；第五部分是独立按键，按键控制小车前进、后退、左转和右转，发送报警短信；第六部分是供电电路，给整个系统进行供电。输出由五部分组成，第一部分是OLED显示模块, 通过该模块可以显示前方距离、温度和模式；第二部分是舵机模块，当检测到有障碍物时，舵机转动控制小车的方向；第三部分是GSM模块，可以发送报警短信；第四部分是4个电机驱动及芯片，用于驱动小车运行；最后是蜂鸣器，发送报警短信，蜂鸣器响。
硬件清单：
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